Vallo della Lucania ha una storia molto affascinante. La zona era consciuta già in epoca Greca, ma la cittadina venne fondata non più tardi del IX secolo, da alcuni abitanti provenienti da Cornutum, regione della Dalmazia, dalla quale derivava l'antico nome del paese "Castrum Cornutum" Vallo (nome con cui viene chiamata dai cittadini) originariamente era diviso tra due casali, Spio e Cornuti, divisi dal fiume (dove successivamente vi è stata costruita sopra la piazza) ed era formato inizialmente da una serie di fondi rustici appartenenti a baronie. Il borgo iniziò a svilupparsi nel XV secolo sotto il dominio della Santa Casa dell'Annunziata di Napoli e da lì iniziò una continua ascesa economica e sociale, nonostante peste e carestia. Nel XVIII, durante gli anni del Regno delle Due Sicilie, essa divenne capoluogo del distretto e ciò rappresenta un grande punto di svolta in quanto divenne portatrice di bandiera di iniziative patriottiche e rivoluzionarie come il brigantaggio, da qui appunto nasce l'appellativo "Terra di briganti". Successivamente dopo il Regno d'Italia il paese ha subito anche molte migrazioni verso l'America a causa di una leggera crisi economica. Nel 2004, attraverso un decreto dell'allora Presidente della Repubblica Ciampi, Vallo della Lucania venne onorata con il titolo di "Città".